Durante su niñez se crio en medio de las costumbres españolas de su época. Vivió en la ciudad del Cuzco. Su padre fue Manco Inca y desde muy joven se hizo cargo del Virreinato de Vilcabamba. Su gobierno fue de oposición e inicio una etapa cargada de numerosos ataques; pero sin grandes resultados.
Titu Cusi Yupanqui fue uno de los representantes más fuertes de la resistencia inca durante los primeros del virreinato.

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